码垛机器人分成很多种，一般依照构造区分，其中比较常见的种类有4种，这4种码垛机可以适用不同的作业场所，下面就给大伙儿介绍一下：

1、直角坐标码垛机

直角坐标码垛机也称桁架码垛机或龙门式码垛机，是以XYZ直角坐标系统为基础数学分析模型，以交流伺服电机、步进电动机为驱动的单轴机械臂为基础作业单元，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的轨迹。

2、全关节构架码垛机

全关节构架码垛机器人具备4个自由度，即4个旋转关节，实用性很强，广泛运用于纸箱子、塑料箱子、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，总体设计简易，动作稳定可靠，码垛过程完全自動，正常运行时不必人工控制。

3、平形四边构架码垛机

平形四边构架码垛机器人根据两条直线轴根据繁杂的绞链放大，不仅零部件点数多而且安裝繁杂，由于不用算法支持，故低端码垛机大多数以此来构架为原型机。

4、直线水平多关节码垛机

直线水平多关节码垛机器人有着与全关节机器人一样的可靠性与效率高，又有平形四边构架码垛机一样的圆柱坐标系，更有直角码垛机构架一样的成本低。